S9 - SA - 02 Contrôle et pilotage

Ce module porte sur l’étude des systèmes multi-­‐agents et englobe le contrôle coopératif et la commande par réseau. Un système multi-­agents est un système composé d’un ensemble d’agents (i.e. éléments avec une autonomie au moins partielle, une connaissance/perception locale de l’environnement et qui ne sont pas commandés de façon centralisée) interagissant selon certaines règles. La dynamique d’un tel système inclut des comportements continus et discrets, il s’agit donc de l’étude d’une classe de systèmes hybrides. Un objectif de ce module est d’exploiter les propriétés topologiques du graphe d’interactions entre les agents afin de donner des conditions algébriques facile à vérifier pour l’accord global. D’autre part on va s’intéresser au problème des conditions garantissant une vitesse de convergence au moins égale à une vitesse initialement prévue. Les applications visées concernent le contrôle coopératif de véhicules/robots. Bureau d’études sur la plate-­‐forme SAMI.