Modélisation et Commande en Robotique

Descriptif
L'objectif de ce cours est d'acquérir les notions de base en commande des systèmes et en robotique afin de pouvoir dialoguer avec les autres acteurs de la robotiques tels que les automaticiens et les mécaniciens. Ce module se place dans le cadre de la robotique mobile et de la robotique humanoïde avec les aspects de locomotion et de manipulation.
Le cours abordera les notions suivantes qui sont essentielles dès lors qu'on élabore un algorithme qui doit commander une machine qui interagit ou qui est perturbée avec son environnement : modélisation (modèles cinématiques et dynamiques), actionnement (électrique, pneumatique...), commande (asservissement, systèmes linéaires, PID), contrôle optimal ou adaptatif et compliance (mécanique ou contrôlée). On s'intéressera aussi à l'insertion de la commande dans l'architecture globale du robot et à la planification de tâches (HTN).

Pré-requis
- Connaissances de base en mathématiques (matrices, nombres complexes, notion d'équation différentielle).
- Connaissances de base en algorithmique (parcours de graphe).

Acquis d'apprentissage
- Bases de la commande en robotique (boucle ouverte ou fermée ; modèle géométrique, cinématique ou dynamique ; instabilités ; PID).
- Architecture de commande et planification de tâches.

Compétences visées
- Dialoguer avec des spécialistes de la commande des systèmes (automaticiens).
- Construire un modèle cinématique ou dynamique d'un système.
- Savoir observer un système asservi et en déduire ses caractéristiques principales.
- Mettre en œuvre un système robotique complet.